嫦娥三號(hào)月球車機(jī)械臂展開(kāi) 探測(cè)月表元素成分

　　中新網(wǎng)1月21日電 據(jù)央視報(bào)道，記者從國(guó)防科工局獲悉，嫦娥三號(hào)目前正在月表展開(kāi)第二個(gè)月晝的科學(xué)探測(cè)。就在不久之前，搭載在月兔號(hào)月球車前端、由航天科技集團(tuán)研制的機(jī)械臂在預(yù)定位置展開(kāi)，對(duì)月表的元素成分進(jìn)行了探測(cè)。

　　嫦娥三號(hào)探測(cè)器系統(tǒng)副主任設(shè)計(jì)師虞紅介紹稱，機(jī)械臂位于巡視器(月球車)前方，平時(shí)收攏在巡視器國(guó)旗的下方，等到我們發(fā)現(xiàn)科學(xué)目標(biāo)，再對(duì)月面進(jìn)行探測(cè)。它有一個(gè)相當(dāng)于肩方位的關(guān)節(jié)，機(jī)械臂展開(kāi)以后，再通過(guò)相當(dāng)于我們肩的俯仰方向的又一個(gè)關(guān)節(jié)展開(kāi)，最后通過(guò)類似腕關(guān)節(jié)來(lái)運(yùn)動(dòng)，之后就把探頭探向月面。

　　專家表示，嫦娥三號(hào)落月后，機(jī)械臂伸展安裝在機(jī)械臂前端的粒子激發(fā)X譜儀，在兩個(gè)月晝各進(jìn)行了一次探測(cè)，獲取了落月地月表組成元素的數(shù)據(jù)。由于需要克服月表的劇烈溫差和月塵對(duì)機(jī)械臂關(guān)節(jié)的影響等一系列困難，機(jī)械臂舒展這個(gè)看起來(lái)幾秒鐘就能完成的動(dòng)作，嫦娥三號(hào)在月表經(jīng)過(guò)了接近20個(gè)步驟，僅操作消耗的時(shí)間就長(zhǎng)達(dá)十幾分鐘。

　　嫦娥三號(hào)測(cè)控系統(tǒng)專家宋軍介紹稱，這里面的難點(diǎn)主要有三方面：第一個(gè)就是遠(yuǎn)距離，就是在38萬(wàn)公里以外對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制；第二個(gè)就是控制的精度，機(jī)械臂的投放最后離目標(biāo)要到毫米的量級(jí)上來(lái)進(jìn)行精確控制；第三個(gè)就是控制過(guò)程規(guī)劃的復(fù)雜性，比如機(jī)械臂投放過(guò)程的避障，就是不要碰到別的東西，包括車體、地面都不能碰到。

　　報(bào)道稱，在月表，機(jī)械臂要進(jìn)行探測(cè)，需要達(dá)到距科學(xué)探測(cè)目標(biāo)20毫米的地方，也就相當(dāng)于一元硬幣的直徑長(zhǎng)度，這無(wú)異是控制38萬(wàn)公里以外的手穿針引線，但是通過(guò)擁有中國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的控制系統(tǒng)，我們實(shí)現(xiàn)了對(duì)于機(jī)械臂的毫米級(jí)精確控制。目前，機(jī)械臂的工作狀況良好，除了探測(cè)月表元素，還將有更多月球探測(cè)任務(wù)等待玉兔“舒長(zhǎng)臂”。